ABB机器人画圆编程 |
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4. 通常自定义带可选参数例行程序中,通过ABB机器人编程的Present函数来判断用户是否使用了该可选参数。也可使用如下例子。此处问号作条件判断,即若调用MoveCircle时,使用了可选参数WObj,则代码执行MoveL p1,Speed,Zone,ToolWObj:=WObj,若没有使用可选参数WObj,则代码执行MoveL p1,Speed,Zone,Tool;PROC MoveCircle( robtarget pCenter, num Radius, speeddata Speed, zonedata Zone, PERS tooldata Tool \PERS wobjdata WObj) VAR robtarget p1; VAR robtarget p2; VAR robtarget p3; VAR robtarget p4; VAR num text_res_no; p1:=pCenter; p2:=pCenter; p3:=pCenter; p4:=pCenter; p1.trans:=pCenter.trans+[0,Radius,0]; p2.trans:=pCenter.trans+[Radius,0,0]; p3.trans:=pCenter.trans+[0,-Radius,0]; p4.trans:=pCenter.trans+[-Radius,0,0]; MoveL p1,Speed,Zone,Tool\WObj?WObj; !若用户调用MoveCircle时,使用了可选参数WObj,则运行 !MoveL p1,Speed,Zone,Tool\WObj:=WObj; !若用户调用MoveCircle时,没有使用可选参数WObj,则运行 !MoveL p1,Speed,Zone,Tool; MoveC p2,p3,Speed,z10,Tool\WObj?WObj; MoveC p4,p1,Speed,Zone,Tool\WObj?WObj; ENDPROC |
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